ORB-SLAM系统优化框架分析概述

邱笑晨; 赵晨旭; 张海; 许辉

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首先阐述了ORB-SLAM系统的核心思想和基本框架,介绍了SLAM系统中光束平差法的应用实现,然后针对视觉里程计部分不同的关键帧位姿优化过程分别进行了详细阐述,并利用KITTI数据集的不同序列的实验结果进行比较研究,给出了核心的光束平差法在ORB-SLAM中的具体工作方式及性能分析,最后讨论和分析了ORB-SLAM的优势和不足.

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来源
《导航定位与授时》 |2019年第3期|45-51|共7页
作者
邱笑晨; 赵晨旭; 张海; 许辉;
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作者单位

北京航空航天大学自动化学院;

北京100083;

北京航空航天大学中法工程师学院;

北京100083;

北京航空航天大学自动化学院;

北京100083;

北京公共交通控股(集团)有限公司;

北京100161;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类信息处理（信息加工）;
关键词
视觉同步定位与地图构建; ORB-SLAM; 光束平差法; 位姿优化;

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