一种用于伪距动态相对定位的改进型自适应卡尔曼滤波方法

摘要

本文研究了全球定位系统伪距动态相对定位，特别是对于动态环境中接收机卫星数目不断变化的情形，提出了一种改进的自适应卡尔曼滤波方法。该方法根据观测状态的不同情况，不断调整、估计和校正系统噪声、观测噪声方差矩阵，使得模型更加接近实际的运动状态，解决了GPS动态定位中观测维数不断变化同滤波之间的矛盾。实验表明该自适应卡尔曼滤波改进方法在卫星数目不断变动的实际环境中定位效果，相对于其他类型的自适应滤波算法而言，效果更好。