自主式车载组合导航系统误差修正技术研究

摘要

考虑到车载组合导航系统运行时间长、地形环境复杂的特点，将零速修正技术与惯导／里程计／气压高度表组合导航系统相结合使用，采用序贯处理和平方根滤波算法，建立了实用的卡尔曼滤波模型，相比基本卡尔曼滤波算法，该方法实现简单，计算量小，抑制了滤波的发散，提高了滤波的精度。最后对组合导航系统进行仿真验证，对误差的修正取得了较为满意的结果。相比INS／GPS组合导航系统，该系统具有良好的自主性及适应性。