未知环境中微型飞行器障碍回避与导航技术研究进展

摘要

微型飞行器在未知环境中自主飞行,须具备障碍回避和导航的能力,关键技术包括:环境探测、动态航迹规划以及航路跟踪.本文综述了近年来国内外在该领域的主要研究进展,围绕微型飞行器障碍回避与导航技术的概念内涵和问题描述障碍回避与导航技术中的飞行环境探测方法与传感器、飞行环境要素的模型表征及航迹规划算法等方面,系统地给予了阐述与分析,最后指出了微型飞行器动态障碍回避与导航技术中需要进一步研究的问题,旨在为微型飞行器的自主导航技术的发展提供参考.