前后向迭代滤波算法在高精度姿态测量中的应用

摘要

为了满足航空物探对于高精度姿态基准的需求,对前后向迭代滤波算法进行了研究。在前向捷联惯导算法的基础上,推导了后向捷联惯导算法,基于SINS/GPS组合导航方案构建了15状态Kalman滤波器,提出了前后向迭代滤波算法,通过仿真实验和转台实验对比了前后向迭代滤波算法与R-T-S平滑的估计效果。实验结果表明:经过前后向迭代滤波后,可以显著提高组合导航系统姿态估计精度,可以在长航时高动态条件下为航空物理探测仪器提供高精度的姿态参考基准。