机器人辅助飞机装配自动化钻孔技术

摘要

针对现有机器人钻孔系统难以适应狭小空间等复杂结构的钻孔问题,提出了一种轻量化的基于工业机器人的简易钻孔系统.末端执行器采用常见的气钻结构,通过伺服电机驱动直线模组实现钻孔进给.采用PLC与机器人进行通讯,设计钻孔循环指令,实现了零件的钻孔.最后,选用材料为7075的铝合金试板进行了机器人系统钻孔试验来验证所提出系统的钻孔精度等性能,并采用RobotStudio软件进行了机器人钻孔过程安全性及可达性仿真.针对试验结果,采用激光跟踪仪T-probe进行了试验数据测量,并通过SA软件和MATLAB软件进行了测量点位计算与分析,结果表明所提出的机器人钻孔系统能够满足钻孔飞机装配钻孔需求,其钻孔孔距精度满足±0.5 mm,孔径精度小于0.1 mm,整个钻孔过程相对平稳,振动较小.