基于变阻尼阻抗控制的机器人接触力跟踪研究

摘要

针对工业机器人在接触任务中的柔顺接触问题,提出了一种基于变阻尼阻抗控制的接触力跟踪方法.首先,根据阻抗控制和一阶环境模型,分析接触力稳态误差与阻抗模型参数之间的数学模型;其次,根据PD控制器思想建立机器人接触力误差与阻尼参数的自适应控制率;最后,根据劳斯判据验证控制器稳定性,获取控制器参数稳定范围.实验表明,变阻尼阻抗控制相比于定阻抗控制,具有低超调、零稳态误差和迅速响应等特点,同时能够跟随动态期望力和适应不确定性的环境.