六轴自动锁附螺丝机器人设计

摘要

针对螺丝装配多样性、工作效率低、产品质量不均匀等问题,研究了螺丝锁附工作原理,设计了一种以PLC为控制核心的六轴自动锁附螺丝机器人.通过建立六轴机器人机械结构三维模型,提出了基于螺丝孔定位的梯形加减速与积分模型相结合控制算法,构造了气动回路模型.最后系统软件利用状态机与模块化进行设计,实现螺丝锁附过程相互独立、并行控制且多任务调度.实验结果表明,六轴自动锁附螺丝机器人比四轴自动锁附螺丝机器人、人工锁附螺丝成功率分别提高了0.9％、4.6％,锁附效率分别提高了184个/小时、342个/小时.该螺丝锁附机器人能够实现螺丝输送、拧紧、检测功能,稳定性较好且安全可靠.