柔性自适应阻抗执行机构非线性摩擦补偿控制研究

摘要

为了提高柔性执行机构传动过程中控制系统精度,提出了一种新型电-气自适应阻抗执行机构的控制策略.利用非线性状态方程式建立控制系统的动态模型,设计了电-气可调阻抗执行机构的新型分散式摩擦补偿控制系统.控制系统由两个控制回路和一个解耦器组成,给出了执行机构控制系统的具体补偿控制流程.采用MATLAB软件对执行机构输出精度进行仿真,与无补偿控制系统进行对比.结果显示:与无补偿控制系统相比,采用有补偿控制的电-气执行机构跟踪误差较小、电机电流波动幅度较小,自适应调节时间较短.采用有补偿控制的电-气执行机构,可以提高控制系统的输出精度.