自主分拣机器人视觉系统的快速标定方法

摘要

为了加速基于视觉引导的机器人自主分拣系统的快速投产,对分拣机器人三维视觉系统的快速标定方法进行了研究.基于空间点在不同坐标系下的表示,提出了通过三维标定块角点构建不同的工件坐标系的标定方法.针对标定块角点坐标值在视觉坐标系下的求解问题,提出了首先基于局部点云拟合平面、然后求解联立方程组解的方法.所提出的标定方法只需要一次采集三维标定块点云和拖动机械臂末端的探针分别接触标定块的三个角点,就可以完成标定所需数据的采集.最后通过实验验证了所提出标定方法的可行性.