考虑多因素影响的进给系统等效惯量辨识方法

摘要

为准确辨识进给系统等效惯量值,提出一种考虑电流环滞后及Stribeck摩擦影响的进给系统等效惯量离线辨识方法.首先建立考虑电流环滞后及Stribeck摩擦力影响的伺服进给系统离散模型.而后根据所建模型构造适应度函数,将参数辨识问题转化为参数优化问题.最后,基于差分进化算法求解该优化问题,获得进给系统等效惯量值.所提方法的有效性通过实验及仿真进行了验证.结果 显示,与现有仅考虑库仑摩擦力的辨识方法相比,本文方法在不同幅值辨识指令下惯量辨识结果差异更小,惯量辨识结果更加准确.