关节式串并联稳定平台运动学分析与仿真

摘要

针对轻负载稳定平台所要求的结构简单、成本低以及可移动性好等特点,改变传统的自动拉伸杆结构,提出了一种适用于无人船的关节式串并联稳定平台执行机构并进行了研究分析。首先对稳定平台的结构进行了参数设计,然后进行了详细的运动学分析,基于复合变换,确定了三支链旋转角度与平台升沉、侧旋的关系,最后使用ADAMS软件对稳定平台各支链运动速度以及稳定面质心的受力、加速度和速度等进行了仿真验证。研究结果表明该平台不仅结构简单、灵活性高,而且可以补偿无人船的横摇角、纵摇角以及垂荡运动。