协作机器人关节摩擦特性辨识与补偿技术

摘要

为提高机器人的运动精度和换向过程的运动平稳性,降低换向过程中因摩擦引起的位置误差和速度波动,文章提出了一种基于改进库伦+黏性摩擦模型的补偿方法.该改进模型引入sigmoid函数克服了传统库伦+黏性摩擦模型在换向过程中的不连续问题;并采用恒速辨识方法实现了摩擦模型参数的精确辨识;在此基础上,利用前馈补偿技术实现了机器人关节摩擦特性的补偿.实验结果表明,文中提出的辨识方法能够有效的辨识出摩擦模型参数和基于模型的补偿算法明显降低了换向过程中的摩擦误差.