6-UPS正交并联机构运动学分析与研究

摘要

针对风洞天平试验的复位机构具有精度高、承载刚度大的特点,设计一种新型的6-UPS正交并联复位机构,介绍了此机构的组成及其工作原理.为了验证机构设计的合理性,对机构进行运动学建模,推导出其位姿的正反解方程,得到了杆长和运动平台的运动关系.基于蒙特卡罗法对机构的工作空间进行仿真分析,为机构设计的空间运动范围提供理论依据.通过Adams仿真软件,实现了6-UPS正交并联机构的正解和逆解的仿真分析,对复位机构在运动过程中的正解和逆解进行了仿真验证.研究表明:运动学的理论求解具有正确性和可行性,对复位机构的设计与研究有重要的指导意义.