基于遗传算法的汽车引擎盖焊接路径优化

摘要

针对汽车引擎盖焊接路径优化问题,提出了一种遗传算法加仿真修正的联合方法.对引擎盖待焊点先进行基于工件坐标系的坐标标注与编码,以焊接距离最短为评价函数,执行遗传算子,采用Matlab编程实现焊接机器人在工件上的最短焊接路径优化.根据DH参数建立焊接机器人模型,推导其正向运动学方程,最后采用离线编程软件RobotStudio完成对优化路径的仿真并修正干涉区域.结果表明,遗传算法优化可显著缩短焊接行程,虚拟仿真排除了干涉,确保了各关节可达性.有效提高工作效率,为大量焊点的焊接路径优化提供了新思路.