工业机器人的三维实体造型与运动学约束

摘要

三维造型是计算机动画与图形仿真的基础之一，地面向工程的图形仿真，其几何模型应满足精确、逼真、拟实的要求。本文以ＳＣＡＲＡ机器人为例，讨论了ＡｕｔｏＣＡＤ与３ＤＳＭＡＸ配合使用，构造工业机器人三维实体几何造型，以及定义模型运动学约束的方法。