机器人作两圆柱相贯线运动的一种轨迹规划方法

摘要

针对作两圆柱相贯线运动的机器人提出了一种有效的轨迹规划方法;用作图法完成了空间位姿的描述,减少了因解代数方程而带来的大量计算,使位姿的描述形象、明了;利用运动学方程完成笛卡尔坐标空间与关节坐标空间的相互转换;利用变角速度实现稳定的运动效果;在比较多种插值函数的基础上,对关节变量作了多项式插值;提出了计算算法及具体情况的解决方法,并作了综合分析.