由直线运动部件组成的直角坐标装配机器人

摘要

@@ 1 概况rn直角坐标装配机器人与托盘式自动上料装置相连接组成自动装配单元,完成继电器装配线上的装配作业,要求具有动作快和较高的重复性精度.该机器人采用三轴直角坐标形式,X,Y轴为交流伺服电机驱动,半闭环位置反馈,实现在水平面上的运动,Z轴为双气缸驱动以实现在垂直面上两个位置的作业.其中X轴和Y轴是由直线运动部件组成.其联系尺寸见图1.