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基于六维腕力传感器的机械手运动补偿研究

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六维腕力传感器是一个弹性系统,腕力传感器力(力矩)输出是以传感器的弹性体结构变形为前提.本文以腕力传感器坐标系内的微分运动为基础,研究了带六维腕力传感器的机器人系统运动方程误差及误差矩阵;提出了运动方程误差矩阵的补偿方法;并以PUMA560机器人为例,给出了一个计算实例.

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来源
《组合机床与自动化加工技术》 |2002年第1期|12-15|共4页
作者
干方建; 刘正士;
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作者单位

中国科学技术大学,安徽,合肥,230052;

合肥工业大学,安徽,合肥,230000;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TH113.22:TP211.9;
关键词
腕力传感器; 机器人; 微分运动; 运动学 ;

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