NGR01型机器人电气控制系统设计

摘要

设计出多关节教学工业两用型机器人电气控制系统,采用三级结构的多CPU并行工作方式,其中第一级完成人机接口、运动学计算和整个系统管理功能,第二级完成通信、信息转发和示教接口功能,第三级实现各关节电机的控制.选用日本三洋公司混合式步进驱动系统,获得了较高的性价比.