基于OSACA的开放式机器人控制体系结构的研究

摘要

在OSACA规范的基础上建立了开放式机器人控制器的体系结构，描述了构造该结构的关键技术。建立了相应的实验平台，并进行了相关实验来验证该结构的控制性能。