一类喷漆机械手的计算扭矩控制及其数控系统规划

摘要

针对某发动机进气管道长且为变截面等特点,设计一机械手对其进行底漆、面漆和中涂漆.首先通过灵活度分析确定出操作手的尺寸,进而通过动力学分析给出各关节驱动电机输出扭矩.据此设计出该机器人各参数,最后对喷漆机器人数控系统的总体设计方案进行了研究.