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6自由度PSS型并联机器人奇异性分析

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摘要

对6自由度PSS型并联机器人进行了讨论,得出了该机构的机构学方程.在这个基础上讨论了6自由度PSS并联机器人的奇异点的分类,并针对每种类型的奇异点用矩阵理论的方法分析了趋近于奇异点时速度的变化情况.

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来源
《组合机床与自动化加工技术》 |2003年第2期|9-11|共3页
作者
孙宇; 殷跃红;
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作者单位

上海交通大学,机器人研究所,上海,200030;

上海交通大学,机器人研究所,上海,200030;

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正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
PSS; 并联机器人; 奇异性; 特征值;

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