含有随机参数的机械多体系统动力学建模与仿真

摘要

在工程中,机械多体系统的参数往往具有不确定性,如设计公差、制造和装配误差、磨损等因素导致零件的几何尺寸具有随机性;工作温度的影响使得弹性模量、泊松比等参数产生变异.传统的多体系统动力学研究往往忽略了参数的随机性,因此存在局限性.文章基于Kane方程,采用随机理论处理参数的不确定性问题,讨论了含随机参数的多体系统建模问题;并采用Monte-Carlo方法进行解算,最终得到统计意义上的结果.对一含随机参数的柔性机械臂进行了仿真计算,验证了本方法的正确性和有效性.