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机器人装配作业主被动复合柔顺的CMAC系统

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摘要

文章研制了一维搜索手腕,提出了一种称为"一维搜索"的机器人装配作业主被动复合柔顺策略,将主动搜索自由度降低到一维,同时最大限度的利用被动柔顺.设计了以装配力信号为输入的小脑模型神经网络,建立了机器人复合柔顺装配作业的CMAC系统,收到良好的装配效果.

著录项

来源
《组合机床与自动化加工技术》 |2005年第6期|25-26,30|共3页
作者
吴广顺; 张树军; 郑伟; 王玉果;
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作者单位

天津大学,天津内燃机研究所,天津,300072;

天津大学,天津内燃机研究所,天津,300072;

天津大学,天津内燃机研究所,天津,300072;

天津大学,机械学院,天津,300072;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
机器人装配; CMAC神经网络; 复合柔顺;

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