基于PC的开放式软件运动控制器的研究

摘要

文章提出在工业PC上实现开放式软件运动控制器的方案,采用LINUX RTAI实现运动控制的实时任务调度框架,把误差分析、PID控制等关键的运动控制算法设计成可替换的功能函数并向用户开放.通过向软件控制系统注册功能函数的方式,用户可以根据特定的应用领域设计或优化相应的运动控制算法,提高运动控制性能.基于该开放式软件运动控制器框架,设计了采用PID控制算法的软件运动控制器,性能测试结果表明该文提出的这种软件运动控制器在具有良好的开放性的同时可以满足运动控制的实时性要求.