空间六自由度多关节机器人连续工作容积仿真的研究

姜英; 陈宗毅; 顾玉娜

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文章以瑞典ABB公司生产的IRB140型小型工业机器人为例,对空间六自由度多关节机器人进行了运动学分析,建立了该类型机器人的运动学模型,提出了空间六自由度多关节机器人连续工作容积的仿真算法,并根据此算法生成了该机器人的连续工作容积图,这对机器人动力学、机器人避障、微机控制和机器人教学等方面的研究有重要的参考价值.

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来源
《组合机床与自动化加工技术》 |2007年第6期|26-30|共5页
作者
姜英; 陈宗毅; 顾玉娜;
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作者单位

大连理工大学,工程训练中心,辽宁,大连,116023;

大连理工大学,工程训练中心,辽宁,大连,116023;

大连理工大学,工程训练中心,辽宁,大连,116023;

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正文语种 chi
中图分类工业机器人;
关键词
六自由度多关节机器人; 工业机器人; 计算机仿真; 机器人工作容积;

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