基于输入整形技术抑制直线摆点到点运动的残留振动

摘要

基于输入整形技术,研究小摩擦系统作点到点运动到达指定位置时残留振动的抑制.以直线摆为实验对象,设计零振动(ZV)、零振动和微分(ZVD)及极不灵敏(EI)整形器,并将它们分别应用到直线摆的点到点运动,抑制到达指定点时的残留振动.通过整形前后运动终点的摆角摆动时间的对比,ZV、ZVD及EI比整形前分别减少摆杆残留摆动时间为50%、85%和79%.实验证明,采用输入整形技术抑制了直线摆点到点运动停止时的摆杆残留摆动.