基于PDFF双直线电机二阶滑模交叉耦合控制

摘要

针对龙门移动式镗铣床双直线电机同步进给控制问题,采用具有前馈的伪微分反馈(PDFF)控制框架来设计各轴子系统速度控制器,以提高系统的抗干扰能力和响应速度.同时,设计一个二阶滑模交叉耦合控制器,以解决双位置环系统输出端机械耦合、电机参数变化和外部扰动等不确定性因素对同步精度的影响.二阶滑模控制律采用超螺旋算法,它可以消除相对阶为1的变结构系统的抖振现象.仿真结果表明该控制方案具有很强的鲁棒性,在不对称负载的条件下能实现位移同步.