四元数表示的球面机构运动学分析

摘要

根据大圆弧可用四元数单值表示以及四元数可方便表示转动的特点,利用球面三角形的变换关系来研究球面机构各个杆件的空间位置,对其正反向运动学进行分析,推导出球面并联机构的简洁运动学方程,并给出数值算例.该方法可有效消除计算中的数值奇异问题,并方便推广到其它球面机构分析中.