一种靠内力提高并联机构精度的方法的研究

摘要

工作空间小、实际可达精度和刚性低是影响并联机床实用化的主要原因,冗余的方法常被采用来消除并联机构的奇异、改善动力学性能,实现跨构型空间.文章提出了靠冗余内力提高并联机构实际精度的方法,设计了一种2DOF驱动冗余验证机构,推导了位置及速度协调条件,设计了力控制系统,试验表明该方法可以有效提高并联机构精度,该研究为改善并联机构运动精度提供了理论及试验基础.