运用RGRR-Ⅰ并联机构构造混联机床的研究

摘要

混联机构兼有串联机构工作空间大的优点,又有并联机构刚度大的特征;少自由度并联机构的创新是研究混联机构的关键.提出一种基于新型并联双自由度转动机构(RGRR-Ⅰ)基础上的混联机床,其中RGRR-Ⅰ机构的特点为:仅有三个活动构件;工作空间大;可以实现绕固定坐标系Z轴的摆动,幅度为-90°～90°,以及绕摆动轴X1轴360°的转动.运用RGRR-Ⅰ机构构造混联机床,具有刚度高、工作空间大、结构紧凑等优点,通过制造样机,验证了上述结论.