基于状态变量融合的三级倒立摆模糊控制

摘要

针对非线性、高阶次、多变量、强耦合、不稳定的三级倒立摆系统,提出一种基于最优控制的模糊控制器的设计方法.该设计首先利用最优控制理论设计出状态反馈器,然后利用状态变量融合技术将模糊控制器维数由8维降到了2维,设计出模糊控制器,很大程度上简化了模糊控制器的设计过程.该方法也可推广到更高级别倒立摆系统的模糊控制.仿真结果表明,该方法超调量小,调节时间短,鲁棒性强,可实现多级倒立摆的稳定控制.