一种INS/DVL组合导航一体化偏差标校方法

摘要

INS/DVL一体化偏差是影响组合导航系统精度的重要因素,对一体化偏差进行高精度标校是实现高精度组合的前提和基础.传统基于外速度拟合的一体化偏差估计方法对观测速度要求高,估计精度受量测噪声影响较大,同时实现过程较为复杂.提出一种基于SVD最小二乘的INS/DVL一体化偏差航迹拟合估计方法,对三轴一体化偏差角进行拟合标校.仿真结果表明,在GPS定位误差为20m的情况下,三个安装偏差角的50次Monte Carlo仿真平均估计误差分别为0.1001°、0.0283°、0.0213°.该方法实现简单,估计精度较高,具有很好的工程实用价值.