基于改进蚁群算法的无人机航迹规划研究

摘要

针对传统蚁群算法在进行航迹规划时,易于早期陷入局部最优而导致不能找到全局最短路径的问题,文中借鉴象棋中“卒”的走法规则,提出一种新的状态参数方程分界值。将当前状态与下一状态点到目标点的欧氏距离与分界值进行对比,得到改进后的航迹。再利用几何知识将改进后的航迹进行无限放大、细化,在允许范围内,将存在一定角度的两段路径采用弧线代替得到再规划后的航迹,从而得到满足全局最短的规划航迹,以达到缩短航迹长度的目的。仿真结果表明,改进后的蚁群算法航迹长度缩短了12.7%,经过再规划后的蚁群算法航迹长度相较于全局缩短了16.1%。