两维电视跟踪平台伺服控制系统的设计与实现

摘要

针对动态目标跟踪的实时性和准确性问题,提出一种两维电视跟踪平台伺服控制系统的设计方案.采用软件位置内环和硬件速度外环相结合的方法,使系统在较宽范围内具有良好的启动性能和抗负载扰动能力.实践结果表明,该系统跟踪角速度达到0.01°～20°/s,跟踪误差的最大值小于等于3′.主要创新点在于提出一种基于改进PID算法的软件位置内环与基于硬件设计的速度外环相结合的控制策略,该方法有效地改善了系统实时性能与稳态性能.