基于图像识别的自主驾驶智能小车的设计与实现

摘要

结合图像识别、模糊自适应PID控制等算法,设计并实现一种自主驾驶智能小车.以NXP的微控制器MK60N512VMD100为核心控制单元,通过CMOS摄像头OV7725检测并分析跑道信息,利用512线光电编码器测定小车的运行速度,并将速度和方向参数反馈给电机和舵机,结合PID算法实现闭环控制.经过多次在实验室模拟跑道实测发现,小车运行轨迹控制较为精确,速度平稳,具备较强的环境适应能力.