基于路径像素分布统计导引的无人机自主循迹

摘要

文章研究无人机利用视觉传感器自主循迹飞行,针对如何规划不同形状路段的目标序列点的问题,提出了从实时采集图像中提取路径后分块统计像素来确定局部目标路径点坐标的算法。首先从灰度图像中提取路径区域的信息;然后根据灰度图像栅格化后像素分布统计结果确定局部路径序列点坐标;最后根据规划结果计算控制指令。设计了包含不同拐角的路径来检验算法,飞行测试结果表明算法能达到使无人机沿不同形状路径循迹飞行的目的。