基于天空分割的无人机天地线检测

摘要

无人机导航中的一个关键步骤是地平线的检测,该信息可用于调整飞行参数以及避障.提出一种基于天空分割的无人机天地线检测与识别技术,主要研究天地线识别的系统的几个关键技术:基于颜色的天空分割、Canny边缘检测和霍夫变换方法来进行天地线的检测与识别.在提出的方法中,首先对所给出的图像进行颜色空间转换,并且对转换后的图像进行天空分割操作;接下来对分割后的图像进行边缘检测工作;最后,对边缘图像进行霍夫变换来进行天地线的识别与检测.通过对所采集到的几组数据进行的实验,说明这种技术对于不同天空颜色情况下以及不同地形下的准确性和鲁棒性.