基于局部坐标系法线投射的点云精细配准算法

摘要

点云配准是逆向工程中用于拼接点云模型的方法,可分为初始配准和精细配准两个步骤。假设在已经实现初始配准的情况下,提出基于局部坐标系法线投射的点云精细配准算法。通过对点云采样得到的采样点建立局部坐标系,然后将采样点的相邻点集投影到该坐标系下,就可以得到代表模型的每个局部曲面的控制点集,再用法线投射算法求解出关联点对集并计算两个点云之间的变换参数（旋转角度和位移量）。局部坐标系法线投射算法获取到的关联点对有效性高,能明显减少迭代次数,提高配准效率。