面向地下停车场的原始数据与场景数据采集与并行计算

摘要

自动泊车功能是当前自动驾驶领域有望率先实现量产的重要功能之一。自动泊车功能的开发和测试面临的一个重要问题就是场景的采集与提取。基于三种典型停车场场景,从硬件传感器搭建、感知算法开发和场景数据处理分析三方面分别展开:对采集平台搭建工作,主要介绍如何进行传感器的安装,时间轴标定,和空间坐标统一;对于感知算法开发,重点介绍基于毫米波雷达和视觉传感器的匹配算法和融合方式;对于海量场景数据的处理分析,开发自动化批量数据处理Python程序,实现TB级的原始数据标注,并在短时间内完成自动化处理,整个技术方案和工具链具有较高的科研价值和商业价值。