水平稳定平台的姿态解算与控制策略

摘要

以水平面内二自由度跟踪随动系统为背景,对水平稳定平台进行姿态解算算法、控制策略等研究。分析方向余弦矩阵与四元数之间的对等关系,采用四元数法解算出平台姿态角,验证四元数法的正确性与有效性;研究平台执行机构的控制策略,利用PWM与增量式PID算法控制平台的随动跟踪。最终系统整体测试实验表明,平台在定值控制与人为干扰控制两种情况下能够稳定跟踪目标,实现系统调节时间短、超调量小、稳态误差低的控制要求。