基于地磁与改良粒子滤波算法的室内定位方法

摘要

基于地磁的室内定位研究常会用到粒子滤波算法,但该算法不可避免会存在类似采样繁琐,计算量大和粒子退化等问题。大多数室内地图都存在路径方向的特征,基于方向可行性特征提出一种采样方法,降低构建地磁数据库的时间和人力消耗,并对基本粒子滤波算法进行改良。实验证明这种改良粒子滤波算法不仅有效地减少采样粒子总数,降低整体计算量,还增加重采样时粒子多样性,提升定位的精度。