基于模糊逻辑的轮式移动机器人运动控制的设计与研究

摘要

主要对四轮移动小车的运动轨迹控制部分进行研究，采用模糊控制方法，控制各个电机的功率和转向，实现四轮小车转速较大范围误差调节．加快电机启动速度。达到控制平滑和节能的目的，使运动控制系统兼顾实时性高、稳定性强等设计要点：并可通过模糊控制规则库的扩充，提高小车的灵活性。对运动状态进行闭环控制．通过测量脉冲数检测小车是否按所接收指令运动，以达到一定的控制精度，保证小车运动达到预期目的。