基于参考模型的四轮驱动电机解耦控制

摘要

由于四轮全向移动机器人的四个轮子之间存在耦合关系,使得机器人各个电机的控制效果并不理想。针对这一问题,利用参考模型解耦控制的思想,提出一种基于参考模型的四轮驱动电机解耦控制方法,通过设计合理的解耦控制器,并将其引入到控制系统的解耦环节,实现机器人各个电机的解耦控制,并通过仿真实验验证该方法的有效性。