水下机器人惯性导航系统

摘要

针对"海鲨"ROV水下机器人路径导航,提出一种基于捷联惯导算法的惯性导航。通过捷联惯导系统的惯性元件(陀螺仪和加速度计)得到的三轴加速度、角速度,推算出水下机器人运动姿态以及运动路径,以达到惯性导航的目的。同时通过仿真得到导航路径与实际GPS轨迹进行比较,验证算法的准确性与精度。