基于AGV的智能停车场路径规划与调度算法研究

摘要

针对多AGV在智能停车场中的路径规划及调度问题,给出一种动态时间窗的路径规划及调度方法.首先,利用Di?jkstar算法对多个AGV进行路径规划;其次,动态地为AGV分配任务优先级,计算出每个AGV经过路径点的时间,通过时间窗的不断更新,从而解决多AGV路径冲突及碰撞问题.最后,在每个AGV完成任务用时最少的原则上,舍弃用时较多的原始冲突路径,重新为AGV分配路径,从而提高系统效率.实验结果证明,该算法能够有效避免冲突且在动态环境中适应性强.