基于联邦滤波器的多传感器故障检测隔离算法

摘要

针对多传感器系统的故障检测与隔离问题,以联邦滤波结构为基础,设计了一种INS/GNSS/视觉组合导航系统,并针对系统可能出现的传感器数据软故障及硬故障,采用残差χ2算法与改进SPRT(序贯概率比检验)算法结合,对滤波残差进行故障检测,发现故障后将故障相关子滤波器进行隔离,重新构建滤波系统,将重构系统的滤波结果作为下一时刻的滤波初值。仿真结果表明,该方法能够在子滤波器发生故障时及时检测并对故障部分进行隔离,完成系统重构,在一定程度上保证系统的定位精度,提升系统的可靠性。