基于模型参考动态逆的四旋翼机器人轨迹跟踪控制研究

摘要

研究“X”型布局的四旋翼机器人的轨迹跟踪问题。为减小模型参数的不确定性和外界扰动对控制器的影响,本文提出在姿态回路动态逆控制器中加入模型参考自适应方法,采用动态逆方法消除原模型的非线性,模型参考自适应方法解决参数摄动与外部扰动带来的稳态误差。仿真结果表明四旋翼的轨迹跟踪控制器是可行有效的,模型参考自适应与动态逆方法的结合具有良好的鲁棒性。