模型直升机非线性动力学建模与控制仿真

摘要

模型直升机是一个非线性、多变量的欠驱动系统,飞行稳定受到风力等外界因素的干扰,需要闭环控制来保证系统稳定性。首先本文的重点及难点是建立模型直升机的动力学方程,考虑发动机转子动力学、旋翼挥舞动力学和机体动力学来建立数学模型,然后应用PID闭环控制方法来实现系统的稳定性并且消除扰动带来的误差,最后搭建Simulink仿真模块进行仿真验证。结果表明基于动力学方程建立的闭环控制系统使模型直升机有很好的飞行性能及稳定性。